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皮囊气缸的控制系统，皮囊气缸的控制系统随着其它相关科技的进步发生了两次变革合计3个主要发展阶段:机械控制，电子控制和智能控制。但无论何种控制系统都大致包含三个子模块:空气供给系统(气源)，控制元器件(包括软件)，安全装置(保证皮囊气缸的正常运行)。  

三种控制系统的气源和安全装置随着控制元器件的不同会有一定的差异，但是它们最根本的差异在于控制元器件，对于机械控制系统来讲，它的控制元器件主要是高度控制阀，利用其自动地对皮囊气缸进行充气和排气，实现皮囊气缸高度的控制；电子控制系统较机械控制系统前进了一大步，是一个质的飞跃，它是利用电子控制器采集各类传感器传来的信号，对信号进行分析后将控制信号发送给执行器(主要是各种电磁阀)，从而实现对皮囊气缸的控制。

智能控制系统是在电子控制系统的基础之上借助当今自动控制理论发展起来的，它主要是对软件部分进行了改进，不但可以控制皮囊气缸的高度和刚度，而且可以利用模糊神经网络等控制技术可以实现皮囊气缸非线性特性的控制。